Our linear actuators have a basic compact design, to make it easier for the user to modify the actuator for specific purposes, when the standard models are not suitable.

선형 유압 액추에이터는 유압 로봇에 적합하도록 소형/고출력으로 디자인 되었으며, 제품 모델에 따라서는 사용자가 용도에 맞게 적용이 용이하도록 제품화 되었습니다.

선형 유압 액추에이터는 로봇의 선형운동부에 적용되거나, 링크를 이용한 회전운동을 발생하여 관절의 회전운동을 발생시킵니다. 또한 베인타입의 회전형 액추에이터에 비해 링크 폭을 좁고 컴팩트하게 구성할 수 있다는 장점을 가지고 있습니다. 기본형의 용량은 5~20kN 이며 다양한 용량과 형태로 주문제작이 가능합니다.

회전형 유압 액추에이터에 비해 경량, 소형화가 가능하지만 회전위치에 따라 토크가 변화하기 때문에 배치에 주의가 필요합니다. 서보밸브, 변위센서, 압력센서 및 하중센서와 결합되어 우수한 피드백 제어성능을 보여주며, 작동범위 및 제어 목적에 따라 단로드, 양로드 타입으로 개발 되었습니다.
 

필드 로봇용 유압 장치가 증가함에 따라 소형 경량 전력 장치가 필수 기술이 되고 있습니다. 작고 사용하기 쉬운 모듈이지만, 충분한 유체 속도를 지니고 있는 모듈은 이동식 유압 로봇을 구현하는 데 앞장 서고 있습니다.

HPUs의 일반적인 문제점은 필요한 유체 속도를 지속적으로 공급하여 에너지 효율성을 떨어뜨린다는 것입니다. 이 끊임 없는 에너지 손실은 열을 발생시키므로 적절한 온도를 유지하기 위해서는 더 큰 냉각 시스템이 필요합니다.

It also causes the robot to be heavier overall, and to require more battery capacity. In order to deal with these problems, we at KNR developed a mobile power unit that supplies optimum flow to each joint at the moment the joint moves, eliminating the loss of energy and extending battery life.
 

HAC (Hydraulic Actuator Controller) is an actuator controller that allows the user to control the actuator easily, as if it were a motor. In fact, when you use this controller and a servo valve, it’s rather easy to control an actuator. The standard HAC supports 1-channel analog output (12bit), 7-channel analog input (16bit), 6-channel digital output, and CAN, UART, and SPI (each 1-channel). This makes the open-source controller compatible with analog-voltage displacement sensors, pressures sensors, encoders, etc., so these can be easily implemented to control the actuator speed, displacement, and torque.
 

HAC(Hydraulic Actuator Controller)는 유압 액추에이터를 전기모터와 유사하게 사용자가 손쉽게 사용 할 수 있도록 개발된 유압 액추에이터 컨트롤러 입니다. 실질적으로 유압 컴포넌트인 서보밸브를 제어함으로써, 유압 액추에이터를 쉽게 구동 가능합니다. HAC는 기본적으로 서보밸브-1 ch, 아날로그 출력-1ch(12bit), 아날로그 입력-7ch(16bit), 디지털 출력-6ch, CAN, UART, SPI – 각 1ch을 지원하고 있기 때문에, 아날로그 전압 출력을 지원하는 변위센서나 엔코더, 압력센서등을 이용하여 액추에이터의 속도제어, 위치제어, 토크제어 등이 손쉽게 구현 가능하도록 제작된 오픈 소스 기반의 컨트롤러입니다.

HAC 2.0은 유압로봇의 저변확대를 위하여 오픈 소스 기반의 보드형태로 제작되었으며, 마이크로 USB를 이용하여 유저가 컨트롤러 알고리즘을 제작 또는 수정하여 PC나 노트북에서 쉽게 업로드가 가능하도록 개발되었습니다. 아두이노와 호환이 가능하여 아두이노 개발환경에서도 쉽게 프로그래밍이 가능하며, 기존 아두이노의 레퍼런스 보드보다 우수한 성능의 ARM Cortex M4 Processor를 기반으로 개발되어 오픈 소스 플랫폼임에도 내부 Control loop update rate를 5kHz로 동작하도록 기본 프레임워크가 구성되어 있습니다. 기본적으로 위치제어, 속도제어, 힘/토크제어뿐 아니라, 컴플라이언스 제어도 가능하도록 제공하기 때문에, 자동제어, 로봇분야 등의 전문가가 아닌 학생, 일반인, 그 외 분야에서도 쉽게 활용이 가능합니다.

또한, HAC v2.0는 여러 종류의 쉴드 보드를 지원하기에 사용자가 원하는 형태의 Application 제작이 가능합니다. HAC v2.0의 쉴드 보드는 다음과 같이 8가지 형태로 지원하고 있으며, 모든 쉴드 보드들은 기본적으로 Serial통신과 CAN통신이 가능합니다.
HAC Shield-SP, HAC Shield-NP, HAC Shield-LP 보드들을 제외한 쉴드 보드들은 Zigbee 무선통신(옵션)이 가능합니다.
HAC Shield-B 보드는 기본 쉴드 보드로써 아날로그 전압출력 타입의 변위센서와 압력센서 사용이 가능합니다.
HAC Shield-P 보드는 아날로그 전압출력 타입의 변위센서와 mV/V 형태의 전압 출력을 갖는 스트레인게이지(Strain gauge)형 압력센서 또는 로드셀(Load cell) 사용이 가능합니다.
HAC Shield-N 보드는 Sine/Cosine 형태의 전압출력을 갖는 변위센서와 아날로그 전압출력 타입의 압력센서 사용이 가능합니다.
HAC Shield-L 보드는 AC 출력을 갖는 LVDT 혹은 RVDT(5~6 Wire)와 아날로그 전압출력 타입의 압력센서 사용이 가능합니다.
HAC Shield-S 보드는 디지털 전압출력 타입의(SSI, RS422) 엔코더(Encoder)와 아날로그 전압출력 타입의 압력센서 사용이 가능합니다.
HAC Shield-SP 보드는 HAC Shield-S와 HAC Shield-P 보드의 조합형 보드로서 디지털 전압출력 타입의(SSI, RS422) 엔코더(Encoder)와 mV/V 형태의 전압 출력을 갖는 스트레인게이지(Strain gauge)형 압력센서 또는 로드셀(Load cell) 사용이 가능합니다.
HAC Shield-NP 보드는 HAC Shield-N과 HAC Shield-P 보드의 조합형 보드로서 Sine/Cosine 형태의 전압출력을 갖는 변위센서와 mV/V 형태의 전압 출력을 갖는 스트레인게이지(Strain gauge)형 압력센서 또는 로드셀(Load cell) 사용이 가능합니다.
HAC Shield-LP 보드는 HAC Shield-L과 HAC Shield-P 보드의 조합형 보드로서 AC 출력을 갖는 LVDT 혹은 RVDT(5~6 Wire)와 mV/V 형태의 전압 출력을 갖는 스트레인게이지(Strain gauge)형 압력센서 또는 로드셀(Load cell) 사용이 가능합니다.

이외에 사용자가 원하는 기능을 갖는 쉴드 보드 필요 시, HAC의 입출력 핀맵을 제공하기 때문에 사용자가 직접 쉴드 보드를 제작하여 해당 Application에 맞도록 사용할 수 있습니다.
 (* KNRSYSTEMS Inc. 에서는 사용자가 직접 제작한 쉴드 보드 사용 시, 해당 쉴드 보드의 기술 지원은 하지 않습니다. 이와 관련된 문의는 사용자 포럼 등을 이용하여 주시기 바랍니다.) 
 

노즐 플래퍼 타입의 소형 로봇형 유압서보밸브는 액추에이터의 서보제어를 위해 KNR에서 자체 개발하여 최적화 하였으며, 기본형 60Hz, (주문형 90Hz) 이상의 대역폭과 전용 컨트롤러를 부착하여 위치, 힘 및 컴플라이언스 제어도 가능합니다. 수입품 대비 경제적인 가격과 제어향상을 위한 제품별 정보제공, 로봇에 특화된 특성으로 주문제작이 가능하여 유압로봇의 확산을 이끌고 있습니다.

일반 사용자는 전용 컨트롤러(HAC)를 연결하는 것만으로 간단한 세팅으로 서보모터의 사용과 같이 편리하게 어플리케이션에 연결하여 사용 할수 있습니다. 제공되는 서보밸브마다 동특성 곡선을 측정하여 제공함으로서 제어하는 개발자들이 쉽게 동역학 모델을 구성할 수 있도록 돕고 있으며, 특정 압력에서의 동특성 역시 옵션으로 제공이 가능함으로서 추가로 밸브를 실험하여 적용해야하는 어려움을 크게 덜어줄 수 있습니다. 전문 사용자을 위하여 under lap, over lap과 inter leakage의 조절등 목적에 맞는 밸브의 주문제작이 가능하며 전제 시스템 개발의 최적화를 도울 수 있습니다.

일반적으로 소형 서보밸브는 매우 고가일뿐만아니라 주문제작은 상상하기 어려운 비용을 발생하지만, KNR에서는 매우 경제적인 가격에서 최적화된 개발이 가능합니다.