하이젠모터(주)
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서보드라이브
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서보드라이브
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제품 상세 설명
ㆍ용량 : 50W ~ 5.5kW (AC 220V)
ㆍ통신 - EtherCAT CoE402 / CANOpen / Mechatrolink3 대응
ㆍ제어 - 속도/위치/토크
ㆍ적용 엔코더 - 17bit ABS. / 2000~6000ppr
ㆍRS232 통신 지원 (Setup/Monitoring)
ㆍ전용 PC Setup Tool 지원 (P-DORI)
ㆍWindow 기반 용량선정 프로그램 (Servo-Man)
ADA7000-ST (표준형) |
ADA7000-EC (EtherCAT) |
ADA7000-CO (CANOpen) |
ADA7000-M3 (Mechatrolink3) |
정격 및 사양
ADA7000-ST 사양
| 서보 드라이브 형명 [ADA7___] | 001 | 002 | 004 | 005 | 010 | 015 | 020 | 030 | 045 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 주회로 전원 | 입력 전압, 주파수 (주)1 | 3상AC 200~230[V], 50/60[Hz] ±5% 단상AC 230[V], 50/60[Hz] ± 5% | 3상AC 200~230[V], 50/60[Hz] ±5% | |||||||
| 허용 전압 변동율 | 3상AC 170 ~ 253[V] (입력 전압범위 +10/-15%) 단상AC 207 ~ 253[V] (입력 전압범위 +10/-10%) | 3상AC 170 ~ 253[V] (입력 전압범위 +10/-15%) | ||||||||
| 제어회로 전원 | 입력 전압, 주파수 | 별도 입력부 없음 | 단상AC 200~230[V], 50/60[Hz] ±5% | |||||||
| 허용 전압 변동율 | 단상AC 170 ~ 253[V](입력 전압범위 +10/-15%) | |||||||||
| 적용 검출 | 검출기 형식 | 17/33bit 시리얼 엔코더, 11/13bit 절대치 엔코더, 인크리멘탈 2000 ~ 6000 [ppr] (15선식), 8192 [ppr] (9선식) | ||||||||
| 출력신호 형식 | Differential Line Driver 출력 | |||||||||
| 검출기 정도 | 엔코더 1회전당 최대 131072 [pulse] | |||||||||
| 검출기 전원 | DC 5[V], 0.3[A] 이하 | |||||||||
| 구 동 방 식 | 정현파 PWM제어 (IPM 사용) | |||||||||
| 속도 제어 사양 | 속도 제어 범위 | 내부 속도지령 1:5,000, 아날로그 속도지령 1:2,000 | ||||||||
| 주파수 응답 특성 | 600[Hz] | |||||||||
| 속도 지령 입력 | DC -10 ~ +10 [V], 최대 속도 (파라메터로 조정 가능) | |||||||||
| 속도 변동률 | ±0.0 % 이하 (정격 부하 : 0 ~ 100%) ±0.01% 이하 (정격 전원 전압 : ±10%) ±0.1% 이하 (온도 변동 : 25 ± 25℃) | |||||||||
| 가감속 시간 | 직선, S자 가감속 가능 (0 ~ 100 [sec]) | |||||||||
| 위치 제어 사양 | 위치 입력 주파수 | 500[kpps] | ||||||||
| 위치 입력 종류 | 방향 + 펄스, 정회전 펄스 + 역회전 펄스 2상 펄스 (A상 + B상) | |||||||||
| 위치 입력 형태 | Open Collector, Line Driver 출력 | |||||||||
| 토크 제어 사양 | 토크 지령 입력 | DC 0 ~ ±10[V], 최대 지령(파라미터로 조정 가능) | ||||||||
| 토크 직선성 | 4% 이하 | |||||||||
| 제한 속도 지령 | DC -10 ~ +10[V], 최대 속도 (파라미터로 조정 가능) | |||||||||
| 내장 기능 | 보호 기능 | 과전류, 회생 과전압, 과부하, 모터 오배선, 엔코더 이상, 부족전압, 과속도, 오차과대 등 | ||||||||
| 회생 저항(W/Ω) | 50/50 | 70/50 | 250/25 | 500/12.5 | ||||||
| 모니터 출력 | 속도, 토크 (-5 ~ +5 [V]) | |||||||||
| 다이나믹 브레이크 | 내장 | |||||||||
| 부가 기능 | 시험 기능 (조그 및 무모터 운전), 알람 이력, 정역회전, 엔코더 신호 분주 출력 | |||||||||
| Option | 모터 전원 케이블, 엔코더 케이블, CN1용 커넥터, CN2용 커넥터, 디지털 로더 | |||||||||
| 환경사양 | 사용 주위 온도 | 0 ~ 50[℃] | ||||||||
| 사용 주위 습도 | 90[%]이하 (결로 현상이 없을 것) | |||||||||
| 보존 온도 | -20 ~ +80[℃] | |||||||||
| 절연 저항 | DC 500[V], 10[MΩ] 이상 | |||||||||
| 중 량 | 1.0 | 1.0 | 1.5 | 1.9 | 1.9 | 4.3 | 4.4 | 4.5 | 4.6 | |
ADA7000-EC 사양
| 서보 드라이브 형명 [ADA7___] | 001 | 002 | 004 | 005 | 010 | 015 | 020 | 030 | 045 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 주회로 전원 | 입력 전압, 주파수 (주)1 | 단상AC230V 50/60Hz ±5% | [ADA7___] 3상 AC200~230V, 50/60Hz ±5% | |||||||
| 허용 전압 변동율 | 단상AC207 ~ 253V (입력 전압범위 +10/-10%) | 입력 전압범위 +10/-15% | ||||||||
| 제어회로 전원 | 입력 전압, 주파수 | [ADA7___] 단상 AC200~230V, 50/60Hz ±5% | ||||||||
| 허용 전압 변동율 | 입력 전압범위 +10/-15% | |||||||||
| 적용 검출 | 검출기 형식 | 17 bit 시리얼 엔코더 | ||||||||
| 출력신호 형식 | Differential Line Driver 출력 | |||||||||
| 검출기 정도 | 엔코더 1회전당 최대 131,072 [pulse] | |||||||||
| 검출기 전원 | DC 5[V], 0.3[A] 이하 | |||||||||
| 구 동 방 식 | 정현파 PWM제어 (IPM 사용) | |||||||||
| 속도 제어 규격 | 속도 지령 범위 | 내부 속도 지령 1:5,000 | ||||||||
| 주파수 응답 특성 | 600[Hz] | |||||||||
| 속도 지령 형태 | EtherCAT Type (CoE) | |||||||||
| 속도 변동률 | ±0.01% 이하 (정격 부하 : 0 ~ 100%) ±0.01% 이하 (정격 전원 전압 : ±10%) ±0.1% 이하 (온도 변동 : 25 ± 25℃) | |||||||||
| 가감속 시간 | 직선, S자 가감속 가능 (0 ~ 100 [sec]) | |||||||||
| 위치 제어 규격 | 위치 지령 형태 | EtherCAT Type (CoE) | ||||||||
| 토크 제어 규격 | 토크 지령 형태 | EtherCAT Type (CoE) | ||||||||
| 토크 직선성 | 4[%] 이하 | |||||||||
| 내장 기능 | 보호 기능 | 과전류, 회생 과전압, 과부하, 모터 오배선, 엔코더 이상, 부족전압, 과속도, 오차과대 등 | ||||||||
| 회생 저항(W/Ω) | 50/50 | 70/50 | 250/25 | 500/12.5 | ||||||
| 모니터 출력 | 속도, 토크 (-5 ~ +5 [V]) | |||||||||
| 다이나믹 브레이크 | 내장 | |||||||||
| 부가 기능 | 시험 기능 (조그), 알람 이력, 정역회전, 엔코더 신호 분주 출력 | |||||||||
| 상위 제어기 | EtherCAT Master | |||||||||
| Option | 모터 전원 케이블, 엔코더 케이블, CN1용 커넥터, CN2용 커넥터, LAN 케이블 | |||||||||
| 통신 케이블 | LAN 케이블 | |||||||||
| 환경규격 | 사용 주위 온도 | 0 ~ 50[℃] | ||||||||
| 사용 주위 습도 | 90[%]이하 (결로 현상이 없을 것) | |||||||||
| 보존 온도 | -20 ~ +80[℃] | |||||||||
| 절연 저항 | DC 500[V], 10[MW] 이상 | |||||||||
| 중 량(kg) | 1.0 | 1.0 | 1.5 | 1.9 | 1.9 | 4.3 | 4.4 | 4.5 | 4.6 | |
(주)1. 모터 정격출력, 정격회전속도를 보증하는 입력 전압과 주파수 범위를 나타냅니다. 전압 강하 시에는 보증하지 않습니다.
ADA7000-CO 사양
| 서보 드라이브 형명 [ADA7___] | 001 | 002 | 004 | 005 | 010 | 015 | 020 | 030 | 045 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 주회로 전원 | 입력 전압, 주파수 (주)1 | 단상AC230V 50/60Hz ±5% | [ADA7___] 3상 AC200~230V, 50/60Hz ±5% | |||||||
| 허용 전압 변동율 | 단상AC207 ~ 253V (입력 전압범위 +10/-10%) | 입력 전압범위 +10/-15% | ||||||||
| 제어회로 전원 | 입력 전압, 주파수 | [ADA7___] 단상 AC200~230V, 50/60Hz ±5% | ||||||||
| 허용 전압 변동율 | 입력 전압범위 +10/-15% | |||||||||
| 적용 검출 | 검출기 형식 | 17 bit 시리얼 엔코더 | ||||||||
| 출력신호 형식 | Differential Line Driver 출력 | |||||||||
| 검출기 정도 | 엔코더 1회전당 최대 131,072 [pulse] | |||||||||
| 검출기 전원 | DC 5[V], 0.3[A] 이하 | |||||||||
| 구 동 방 식 | 정현파 PWM제어 (IPM 사용) | |||||||||
| 속도 제어 규격 | 속도 지령 범위 | 내부 속도 지령 1:5,000 | ||||||||
| 주파수 응답 특성 | 600[Hz] | |||||||||
| 속도 지령 형태 | CANopen Type (CiA402, CSV) | |||||||||
| 속도 변동률 | ±0.01% 이하 (정격 부하 : 0 ~ 100%) ±0.01% 이하 (정격 전원 전압 : ±10%) ±0.1% 이하 (온도 변동 : 25 ± 25℃) | |||||||||
| 가감속 시간 | 직선, S자 가감속 가능 (0 ~ 100 [sec]) | |||||||||
| 위치 제어 규격 | 위치 지령 형태 | CANopen Type (CiA402, CSP) | ||||||||
| 토크 제어 규격 | 토크 지령 형태 | CANopen Type (CiA402, CSP) | ||||||||
| 토크 직선성 | 4[%] 이하 | |||||||||
| 내장 기능 | 보호 기능 | 과전류, 회생 과전압, 과부하, 모터 오배선, 엔코더 이상, 부족전압, 과속도, 오차과대 등 | ||||||||
| 회생 저항(W/Ω) | 50/50 | 70/50 | 250/25 | 500/12.5 | ||||||
| 모니터 출력 | 속도, 토크 (-5 ~ +5 [V]) | |||||||||
| 다이나믹 브레이크 | 내장 | |||||||||
| 부가 기능 | 시험 기능 (조그), 알람 이력, 정역회전, 엔코더 신호 분주 출력 | |||||||||
| 상위 제어기 | CANopen Master | |||||||||
| Option | 모터 전원 케이블, 엔코더 케이블, CN1용 커넥터, CN2용 커넥터, LAN 케이블 | |||||||||
| 통신 케이블 | LAN 케이블 | |||||||||
| 환경규격 | 사용 주위 온도 | 0 ~ 50[℃] | ||||||||
| 사용 주위 습도 | 90[%]이하 (결로 현상이 없을 것) | |||||||||
| 보존 온도 | -20 ~ +80[℃] | |||||||||
| 절연 저항 | DC 500[V], 10[MW] 이상 | |||||||||
| 중 량(kg) | 1.0 | 1.0 | 1.5 | 1.9 | 1.9 | 4.3 | 4.4 | 4.5 | 4.6 | |
(주)1. 모터 정격출력, 정격회전속도를 보증하는 입력 전압과 주파수 범위를 나타냅니다. 전압 강하 시에는 보증하지 않습니다.
배선 및 신호 설명
ADA7000-ST(펄스 및 아날로그 입력 타입)
2.3.2 CN1 입출력 배선
(주)1 : NF는 노이즈 필터(Noise Filter)의 약어로 외부로부터의 노이즈 침입을 막기 위하여 반드시 사용해 주십시오.
(주)2 : ADA7004~45 Type은 보조전원 r, t 단자에 단상 AC 220[V]를 연결하여 주십시오. ADA7001~02 Type은 보조전원 r, t 단자가 없습니다.
(주)3 : ADA7004~ADA7010의 회생 저항은 내장형으로 드라이브 내부에 장착 되어 있습니다. ADA7001, 7002와 ADA7015 이상 Type의 회생 저항은 별취형이므로 용량 확인 후 적용해 주십시오.
ADA7000-EC(EtherCAT 통신형)
2.3.2 CN1 입출력 배선
(주)1 : NF는 노이즈 필터(Noise Filter)의 약어로 외부로부터의 노이즈 침입을 막기 위하여 반드시 사용해 주십시오.
(주)2 : ADA7004~45 Type은 보조전원 r, t 단자에 단상 AC 220[V]를 연결하여 주십시오. ADA7001~02 Type은 보조전원 r, t 단자가 없습니다.
(주)3 : ADA7004~ADA7010의 회생 저항은 내장형으로 드라이브 내부에 장착 되어 있습니다. ADA7001, 7002와 ADA7015 이상 Type의 회생 저항은 별취형이므로 용량 확인 후 적용해 주십시오.
ADA7000-CO(CANopen 통신형)
2.3.2 CN1 입출력 배선
(주)1 : NF는 노이즈 필터(Noise Filter)로 외부로부터의 노이즈 침입을 막기 위하여 반드시 사용해 주십시오.
(주)2 : ADA7001~045 Type은 보조전원 L1C, L2C 단자에 단상 AC220[V]를 연결하여 주십시오.
(주)3 : ADA7005/010의 회생 저항은 내장형으로 드라이브 내부에 장착되어 있습니다. ADA7001/002/004, ADA7015 이상 Type의 회생 저항은 별취형이므로 용량 확인 후 적용해 주십시오.
(주)4 : FG(Frame Ground) 단자에는 반드시 CN1 케이블의 접지선을 접지하여 주십시오.
옵션 사양
2.5.2 RS232C 채널용 통신 케이블
[PC Serial Port] [Servo Drive COM(CN3 커넥터]
- RS232C 통신 케이블 조립 시, Shield Cable의 쉴드선은 10120-3000VE 커넥터의 몸체에만 납땜하십시오. D-SUB 9Pin 커넥터의 몸체에는 연결하지 마십시오. (양쪽 커넥터 모두 답땜하였을 경우, 통신장애의 원인이 될 수 있십니다.)
2.5.3 RS485 채널용 통신 케이블
- 종단 저항 처리 시 Rt(19번) 단자와 P(7번) 단자를 Short(단락) 처리 하십시오.
- 서보 드라이브에 종단 저항 (120Ω)이 내장되어 있습니다.
- 종단 드라이브가 아닌 드라이브 간의 연결 시에는 Rt 단자를 서로 연결하지 마십시오. 종단 저항 값이 작아지는 원인이 됩니다.
- 서보 드라이브에 종단 저항 (120Ω)이 내장되어 있습니다.
- 종단 드라이브가 아닌 드라이브 간의 연결 시에는 Rt 단자를 서로 연결하지 마십시오. 종단 저항 값이 작아지는 원인이 됩니다.
* 하이젠 판매품의 사양 및 주문코드는 본사 서보영업팀 또는 대리점으로 문의 바랍니다.
ADA7000-EC 옵션사항
2.6.1 LAN Ports의 배열
2개의 표준 이더넷 연결 RJ-45 모듈러 커넥터는 상위기와 EtherCAT 통신을 하기 위해 제공 됩니다. 상위기인 EtherCAT MAster는 IN에 접속하고 다음 노드의 드라이브는 OUT에 연결하십시오.
사용 케이블은 CAT.7 이상 STP(Shielded Twisted-pair) 케이블을 사용하십시오.
(추천제품, 제작사 : COMS, 사양 : CAT#7, S-STP, 주문코드 C2735)
IN, OUT Port | Terminal No. | Signal | Description |
| 1 | TX+ | Transmitting Signals + |
2 | TX- | Transmitting Signals - | |
3 | RX+ | Receiving Signal + | |
4 | - | - | |
5 | - | - | |
6 | RX- | Receiving Signal - | |
7 | - | - | |
8 | - | - |
2.6.2 배선 도표
ADA7000-EC 옵션사항
2.6.1 LAN Ports의 배열
2개의 RJ-45 커넥터는 상위기와 CANopen 통신을 하기 위해 제공됩니다. 상위기인 CANopen MAster는 IN에 접속하고 다음 노드의 드라이브는 OUT에 연결하십시오.
IN, OUT Port | Terminal No. | Signal | Description |
| 1 | CAN_H | CAN signal high |
2 | CAN_L | CAN signal Low | |
3 | CAN_GND | CAN Ground | |
4 | - | - | |
5 | Terminator | Register | |
6 | (CAN_SHLD) | CAN Shield (option) | |
7 | CAN_GND | CAN ground | |
8 | - | - |
[LAN Port 의 PIN 배열]
2.6.2 배선 도표
ADA7000 공통 옵션
배터리는 전원 Off시에도 "절대치 엔코더"가 위치 정보를 기억하고 있도록 백업용 전원을 공급하는 역할을 합니다.
1) 추천 배터리 규격
배터리는 엔코더 케이블 중간에 노출된 커넥터를 통해서만 연결됩니다.
권장 규격 : 리튬 건전지 Tekcell SB-AA0 형, 3.6V 2400mAh
권장 규격 : 리튬 건전지 Tekcell SB-AA0 형, 3.6V 2400mAh
2) 배터리 연결
3) 배터리 교환
절대치 엔코더 배터리 알람은 배터리 전압이 2.7V 이하로 낮아질 경우 발생하고 서보 드라이브 전원 투입 시에만 절대치 엔코더에서 데이터를 전송 받아서 알람을 발생 시킵니다.
그러므로 서보 드라이브 제어 전원이 ON 상태일 때 배터리 전압이 저하된 경우에는 알람이 발생하지 않습니다.
* 하이젠 판매품의 사양 및 주문코는 본사 서보영업팀 또는 대리점으로 문의 바랍니다.